A designação adveio-lhe da orografia do lugar. Segundo o deão Gonçalves Andrade, a localidade "forma como um vale debaixo de altas rochas, junto ao mar, donde lhe vem o nome."
Um dos mais antigos povoadores, o sesmeiro João Anes do Couto aqui possuiu terras de sesmaria. Fundou a Capela de Santo Amaro, antiga sede paroquial.
O mar ofereceu a esta freguesia um rico manancial. A abundância em peixe, sobretudo o migratório, fez aparecer nesta freguesia, em 1912, a indústria da conserva de atum para exportação. Ainda hoje testemunha o facto a chaminé da antiga fábrica.